钱桥化工机械发明公开了一种实用新型管道转运机械手，包括配重箱、移动部、立柱、升降部、第一旋转部、第二旋转部和夹持部，配重箱的顶部固定设有立柱，配重箱的底部设有移动部，立柱上安装升降部，第一旋转部固定再升降部上，第二旋转部设置在第一旋转部上，夹持部安装在第二旋转部上，本实用新型提供了一种搬运方便、提高效率、安全可靠、适应新的生产设备的管道转运机械手。

技术领域
[0001]本实用新型涉及化工机械设备领域，更具体涉及一种管道转运机械手。
背景技术
[0002]化工领域中在很多的情况下对运输管道、换热器的管道内壁以及换热管的内壁等元件进行防腐蚀处理，通常在需要保证整体压力强度的情况下又需要具有防腐蚀性能的要求，碳化硅管虽然能够防腐，但是硬度和抗压性较弱，因此在钢管的内壁进行搪瓷，能够较好的实现上述目的。
[0003]在加工生产的过程中需要对金属管材进行焊接、打磨、瓷釉的喷涂等诸多工序，在现有的加工过程中，对于较重的管材都是利用行车或者叉车进行搬运，这就提高了生产成本，而且行车、叉车不能随时待命，影响生产效率，同时管材是圆形的搬运中容易滚动，也不安全；对于较轻的管材都是利用人工搬运，对于这样的搬运造成工人劳动量大、不安全、效率也低。
实用新型内容
[0004]为了解决上述问题，本实用新型的目的在于提供了一种搬运方便、提高效率、安全可靠、适应新的生产设备的管道转运机械手。
[0005]根据本实用新型的一个方面，提供了管道转运机械手，包括配重箱、移动部、立柱、升降部、第一旋转部、第二旋转部和夹持部，配重箱的顶部固定设有立柱，配重箱的底部设有移动部，立柱上安装升降部，第一旋转部固定再升降部上，第二旋转部设置在第一旋转部上，夹持部安装在第二旋转部上。
[0006]在一些实施方式中，升降部包括升降部件和第一安装板，升降部件沿立柱竖直设立，第一安装板安装在升降部件上，升降部件驱动第一安装板沿立柱竖直方向往复移动，第一旋转部固定设置再第一安装板上。
[0007]在一些实施方式中，升降部件为伺服油缸。
[0008]在一些实施方式中，第一旋转部包括回转盘、第一液压马达和第二安装板，回转盘一侧固定在第一安装板上，第一液压马达驱动回转盘，第二安装板固定再回转盘的另一侧，第一液压马达驱动回转盘带动第二安装板旋转 360°，第二安装板上固定连接第二旋转部。
[0009]在一些实施方式中，第二旋转部包括支撑臂、第二液压马达、转轴和直角减速机，支撑臂的后部固定在第二安装板上，转轴穿过支撑臂的前部且通过轴承与支撑臂铰接，转轴中间设有直角减速机，第二液压马达驱动直角减速机运转进而带动转轴旋转0°-90°。
[0010]在一些实施方式中，转轴的两端均设有夹持部，夹持部包括安装架、第一卡爪、第二卡爪和驱动件，第一卡爪固定再安装架上，第二卡爪与安装架铰接，驱动件驱动第二卡爪向第一卡爪移动并与第一卡爪成合拢状。
[0011]在一些实施方式中，移动部包括转向轮、移动轮、转向轴和转向手柄，转向轴穿过配重箱且与配重箱通过轴承连接，转向轴的底部连接转向轮，转向轴的顶部连接转向手柄，移动轮两个设置在配重箱靠近立柱一侧。
[0012]在一些实施方式中，配重箱内固定若干配重块。
[0013]本实用新型通过利用第一旋转部实现对管道的竖直或者水平放置，以适应新的生产设备；利用第二旋转部以及夹持部实现对管道的夹取，更加安全可靠同时提高效率；利用升降部便于将管道放置到不同的高度；同时利用移动部便于将本实用新型移动到规定的位置，而且能够使用车间内复杂的情况。
附图说明
[0014]图1是本实用新型管道转运机械手的结构示意图；
[0015]图2是本实用新型管道转运机械手的抓取示意图；
[0016]图3是本实用新型管道转运机械手的一使用状态图；
[0017]图4是本实用新型管道转运机械手的另一使用状态图。